Ganz ohne Fantasy Anteil? Das wird schwierig.
Ansonsten
Ars Magica: Man spielt die Mitglieder einer Magiergemeinde und deren Bedienstete.
Pendragon: Man spielt Ritter in einem arthurischem Mittelalter.
Prince Valiant The Storytelling Game: Ein sehr regelleichtes Rollenspiel zu den Prinz Eisenherz Comics.
Lion&Dragon: versucht "authentische Mittelalter Fantasy" auf OSR Basis darzustellen. Der Autor ist aber keine unumstrittene Persönlichkeit.
GURPS: Hat entsprechende Quellenbücher. Die kenne ich nicht, aber GURPS Quellenbücher haben im Allgemeinen einen guten Ruf.
Für Call of Cthulhu gibt es auch einen Mittelalterquellenband.
Montsegur 1244: Ist ein erzählspiel vor der Belagerung von Montsegur, hat aber einen sehr engen Fokus.